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              咽拭子采樣機器人系統采樣的方法

              2022-04-12 15:42:19

              1、機械臂取咽拭子的操作方法

              機械臂在采樣之前需要從咽拭子存儲系統中取出一次性咽拭子,咽拭子取出過程分別如圖5、圖6和圖7所示。首先機械臂到達咽拭子存儲系統正上方位置;然后機械臂到達夾取咽拭子的位置,夾持器夾緊咽拭子的一端;最后從存儲系統中取出咽拭子。

              2、機械臂咽拭子的采樣操作方法

              在咽拭子采樣實驗中,機械臂在不同位置的運動狀態分別如圖8、圖9 和圖10 所示。采樣過程首先是機械臂視覺伺服運動到人體口腔附近;然后機械臂視覺伺服運動到人體口腔內,進行采樣操作; 最后從人體口腔內取出采樣后的咽拭子。

              3、機械臂采樣后咽拭子放回保存系統的方法

              機械臂采樣后需要將咽拭子放到保存系統中,采樣后咽拭子放回過程分別如圖11 和圖12 所示。在這一操作過程中,機械臂需要完成的最主要任務是將咽拭子插到試管中。該操作機械臂的動作流程如下:首先機械臂運動到試管正上方;然后通過視覺和力覺配合,將咽拭子插到試管中,夾持器釋放咽拭子,該操作任務完成。

              咽拭子

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