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              口咽拭子采樣機器人的工作流程

              2022-03-16 09:34:08

              核酸檢測機器人的口咽拭子采樣的整個實現流程如下:

              a.采樣人登記(人臉或者ID),并與采樣管編碼對應。

              b.機器人通過視覺相機全程跟隨正對被采集人的口腔位置,保持適宜距離。

              c.被采集者將下巴托調整到合適高度位置,并佩戴好口含器。

              d.被采集者準備好后,按動采集按鈕,機器人通過視覺觀察被采集人是否正確含入一次性專用口含器,并處在機械臂可達工作空間內,如高度不合適可以提示被采集者通過椅子之類升高或降低。

              e.機械臂運動到達咽拭子樣棒存儲系統對應位置,取出一次性咽拭子。

              f.機器人抓取咽拭子后定位到口腔部位,打開觀察光束,進行取樣部位初步定位。

              g.機械手在初步定位下持咽拭子無接觸穿過口腔前部,將咽拭子側方貼近取樣部位(兩側咽扁桃體、咽后壁)并較快旋轉2 周,離開復位后再貼近旋轉2周,往返在每個部位執行3 次(旋轉幾周、是否能旋轉、用多大力接觸后旋轉或擦拭,需根據六維力/力矩傳感器測量的接觸力和采樣實驗效果來綜合確定)。

              h.實時監控機械臂末端咽拭子采樣的接觸力信號,當接觸力超過設定閾值時,通過六維力矩傳感器實現柔順控制,保證接觸力不會超過閾值,即不會對被采樣者造成傷害。

              i.通過機械臂末端的視覺相機定位口腔,并在動態過程中居中取出咽拭子。

              j.取出后,機械臂通過視覺相機定位,將咽拭子插回咽拭子保存系統,旋轉擰緊采樣管,完成采樣操作。

              k.系統語音提示被采樣人采樣完畢,并顯示采集編號和發送信息至其手機。


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